電機用于驅動機器人的關節(jié)要求是要有最 大功率質量比和扭矩慣量比、高啟動轉矩、低慣量和較寬廣且平滑的調速范圍。特別是像機器人未端執(zhí)行器(手爪)應采用體積、質量盡可能小的電動機，尤其是要求快速響應時伺服電動機必須具有較高的可靠性 并且有較大的短時過載能力。

具體使用要求:快速性。

啟動轉矩慣量比大。

控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信 號的變化電動機的轉速能連續(xù)變化有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。

調速范圍寬。

體積小、質量小軸向尺寸短。

能經受得起苛刻的運行條件可進行 十分頻繁的正反向和加減速運行 并能夠在短時間內承受過載。

目前由于高啟動轉矩、 大轉矩、低慣量的交、 直流伺服電動機在 工業(yè)機器人中得到廣泛的應用。其他電動機如交流伺服電動機、 步進電動機根據(jù)不同的應用需求也會應用到工業(yè)機器人中。