電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)要求是要有最 大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。特別是像機(jī)器人未端執(zhí)行器(手爪)應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電動(dòng)機(jī)，尤其是要求快速響應(yīng)時(shí)伺服電動(dòng)機(jī)必須具有較高的可靠性 并且有較大的短時(shí)過(guò)載能力。

具體使用要求:快速性。

啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大。

控制特性的連續(xù)性和直線性隨著控制信 號(hào)的變化電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比。

調(diào)速范圍寬。

體積小、質(zhì)量小軸向尺寸短。

能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件可進(jìn)行 十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行 并能夠在短時(shí)間內(nèi)承受過(guò)載。

目前由于高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩、 大轉(zhuǎn)矩、低慣量的交、 直流伺服電動(dòng)機(jī)在 工業(yè)機(jī)器人中得到廣泛的應(yīng)用。其他電動(dòng)機(jī)如交流伺服電動(dòng)機(jī)、 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用需求也會(huì)應(yīng)用到工業(yè)機(jī)器人中。